Durante a década de 1990, Rincón jogou pelo espanhol Real Madrid, pelo italiano Napoli e também no Palmeiras e Corinthians. Ele também vestiu a camisa da seleção colombiana em três Copas do Mundo: 1990, 1994 e 1998.
Ele é lembrado pelo gol contra a Alemanha na Copa do Mundo de 1990 na Itália, que garantiu uma vaga nas oitavas de final pela primeira vez na história da Colômbia.
Em 2000, levantou a taça do primeiro Mundial do Corinthians como capitão do time.
Logo depois, Rincón foi para o Santos e teve uma passagem pelo Cruzeiro. Em 2004, voltou ao Corinthians e, no mesmo ano, pendurou as chuteiras definitivamente.
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